S7-1200運(yùn)動(dòng)控制

到目前為止S7-1200CPU最新的Firmware版本為V4.1，對(duì)于FirmwareV4.1的S7-1200CPU來說運(yùn)動(dòng)控制方式有了更多的選擇。

S7-1200運(yùn)動(dòng)控制根據(jù)連接驅(qū)動(dòng)方式不同，分成三種控制方式：

PROFIdrive：S7-1200PLC通過基于PROFIBUS/PROFINET的PROFIdrive方式與支持PROFIdrive的驅(qū)動(dòng)器連接，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制。

PTO：S7-1200PLC通過發(fā)送PTO脈沖的方式控制驅(qū)動(dòng)器，可以是脈沖+方向、A/B正交、也可以是正/反脈沖的方式。

模擬量：S7-1200PLC通過輸出模擬量來控制驅(qū)動(dòng)器。

一、S7-1200運(yùn)動(dòng)控制--PROFIdrive控制方式

FirmwareV4.1的S7-1200CPUPROFIdrive是通過PROFIBUSDP和PROFINETIO連接驅(qū)動(dòng)裝置和編碼器的標(biāo)準(zhǔn)化驅(qū)動(dòng)技術(shù)配置文件。支持PROFIdrive配置文件的驅(qū)動(dòng)裝置都可根據(jù)PROFIdrive標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行連接?？刂破骱万?qū)動(dòng)裝置/編碼器之間通過各種PROFIdrive消息幀進(jìn)行通信。

二、S7-1200運(yùn)動(dòng)控制--PTO控制方式

PTO的控制方式是目前為止所有版本的S7-1200CPU都有的控制方式，該控制方式由CPU向軸驅(qū)動(dòng)器發(fā)送高速脈沖信號(hào)（以及方向信號(hào)）來控制軸的運(yùn)行。

這種控制方式是開環(huán)控制，但是用戶可以選擇增加編碼器，利用S7-1200高速計(jì)數(shù)功能（HSC）來采集編碼器信號(hào)得到軸的實(shí)際速度或是位置實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。

三、S7-1200運(yùn)動(dòng)控制--模擬量控制方式

FirmwareV4.1版本的S7-1200PLC的另外一種運(yùn)動(dòng)控制方式是模擬量控制方式。以CPU1215C為例，本機(jī)集成了2個(gè)AO點(diǎn)，如果用戶只需要1或2軸的控制，則不需要擴(kuò)展模擬量模塊。然而，CPU1214C這樣的CPU，本機(jī)沒有集成AO點(diǎn)，如果用戶想采用模擬量控制方式，則需要擴(kuò)展模擬量模塊。

模擬量控制方式也是一種閉環(huán)控制方式，編碼器信號(hào)有3種方式反饋到S7-1200CPU中。