一，包括壓電.壓阻.電容和彈性類型。

　　工業(yè)機(jī)器人觸覺傳感器可以幫助工業(yè)機(jī)器人測量與其環(huán)境的任何物理交互。本文將主要介紹工業(yè)機(jī)器人觸覺傳感器的功能和觸覺傳感器的類型。

　　1.光學(xué)觸覺傳感器

　　光學(xué)觸覺傳感器有內(nèi)外兩種類型。在這種類型中，通過將障礙物移動到光路來調(diào)節(jié)光的強(qiáng)度。它具有抗電磁干擾的優(yōu)點(diǎn)，分辨率很高。需要低布線，電子設(shè)備可以遠(yuǎn)離傳感器。

　　2.壓電觸覺傳感器

　　當(dāng)向傳感器元件施加壓力時(shí)，傳感器元件上的電壓效應(yīng)為壓電效應(yīng)。電壓的產(chǎn)生與施加的壓力成正比。在這種情況下，不需要外部傳感器。這種傳感器的優(yōu)點(diǎn)是耐久性和寬動態(tài)范圍?？梢詼y量壓力。

　　3.電阻觸覺傳感器

　　傳感器的工作是基于導(dǎo)體聚合物和電極之間的電阻變化。這種類型的觸覺傳感器被廣泛使用。當(dāng)施加壓力時(shí)，導(dǎo)電材料的電阻會發(fā)生變化。然后測量電阻。該傳感器具有耐久性高、過載耐受性好等優(yōu)點(diǎn)。

　　4.電容式觸覺傳感器

　　兩個(gè)電極之間的電容變化用于電容式傳感器。這種類型的電容式傳感器將測量電容，并在施加的壓力下發(fā)生變化。平行板電容器的電容與板的間距和面積有關(guān)。電容器會根據(jù)負(fù)載而變化。該傳感器具有線性響應(yīng)和寬動態(tài)范圍的優(yōu)點(diǎn)。

　　5.磁觸覺傳感器

　　磁觸覺傳感器采用兩種方法，一種是測量磁通密度的變化，另一種是繞組間磁耦合變形的變化。該傳感器具有靈敏度高、無機(jī)械滯后等優(yōu)點(diǎn)。