由于傳感器的工作特性，在雨霧天氣下，激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)的表現(xiàn)會(huì)出現(xiàn)巨大的分化。那在雨霧天下，毫米波雷達(dá)與激光雷達(dá)誰(shuí)更具優(yōu)勢(shì)?

　　從兩者的工作原理看表現(xiàn)

　　激光雷達(dá)發(fā)射的是波長(zhǎng)極短的激光，通常在納米級(jí)別，而毫米波雷達(dá)發(fā)射的是波長(zhǎng)在毫米級(jí)別的電磁波。這種波長(zhǎng)的巨大差異，直接決定了它們?cè)谟觎F天氣下的表現(xiàn)。

　　空氣中的雨滴和霧滴對(duì)電磁波的影響主要體現(xiàn)在散射和吸收上。當(dāng)傳感器發(fā)出的波束遇到與其直徑相近的顆粒時(shí)，就會(huì)發(fā)生劇烈的米氏散射，信號(hào)會(huì)被這些微小的顆粒向四面八方彈開(kāi)，導(dǎo)致能量迅速衰減。

　　對(duì)于激光雷達(dá)而言，由于它的波長(zhǎng)只有幾百到一千多納米，而霧氣中微小水滴的直徑通常在1到20微米之間，兩者尺度非常接近，這使得激光在濃霧中就像撞上了一堵無(wú)形的墻，大部分能量還沒(méi)碰到障礙物就會(huì)被霧氣散射掉了。

　　而毫米波雷達(dá)則不同。它的波長(zhǎng)比激光長(zhǎng)了上千倍，遠(yuǎn)大于霧滴的直徑。在這種情況下，物理規(guī)律進(jìn)入了瑞利散射的范疇。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，毫米波能夠輕松地“繞過(guò)”這些微小的障礙，保持極高的穿透力。

　　即使在能見(jiàn)度極低的濃霧或瓢潑大雨中，毫米波依然能維持穩(wěn)定的探測(cè)能力，就像擁有“透視眼”一樣可以看穿迷霧。正因如此，在純粹的穿透力和全天候適應(yīng)性上，毫米波雷達(dá)無(wú)疑更具優(yōu)勢(shì)。

　　從探測(cè)距離和目標(biāo)捕獲的穩(wěn)定性來(lái)看，毫米波雷達(dá)利用的是電磁波的反射原理，它對(duì)金屬物體的反射信號(hào)非常敏感。在雨霧天中，它不僅能穿透水汽，還能通過(guò)多普勒效應(yīng)直接測(cè)量目標(biāo)物體的速度，這種直接獲取運(yùn)動(dòng)信息的能力是激光雷達(dá)難以企穩(wěn)的。

　　激光雷達(dá)在惡劣天氣下，由于探測(cè)到的點(diǎn)云數(shù)據(jù)變得支離破碎，反而需要耗費(fèi)大量的算力去剔除噪點(diǎn)，甚至可能因?yàn)榛夭ㄟ^(guò)弱而完全無(wú)法感知前方的障礙物。這種物理層面的不同，讓毫米波雷達(dá)在惡劣環(huán)境下成為了自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的“定海神針”。

　　激光雷達(dá)在雨霧天為什么表現(xiàn)不行?

　　盡管毫米波雷達(dá)在穿透力上更勝一籌，但我們也發(fā)現(xiàn)，激光雷達(dá)依舊是很多車(chē)企選擇的主流。之所以激光雷達(dá)無(wú)法被取代，是因?yàn)樗诜直媛屎涂臻g建模上有卓越的表現(xiàn)。

　　激光雷達(dá)像是一臺(tái)高精度的三維掃描儀，每秒鐘能發(fā)射出數(shù)百萬(wàn)個(gè)激光脈沖，捕捉周?chē)h(huán)境的厘米級(jí)細(xì)節(jié)。它能清晰地勾勒出路沿、行人、車(chē)輛的輪廓，甚至是掉落在路面上的一塊小磚頭。然而，這種精密性在雨霧天反而成了它的軟肋。

　　當(dāng)雨滴打在激光雷達(dá)的保護(hù)罩上，或者在空氣中密集分布時(shí)，激光脈沖會(huì)被折射或反射，在傳感器接收到的數(shù)據(jù)中形成大量的虛假點(diǎn)云，這就是所謂的“噪聲”。

　　這些噪聲如果處理不當(dāng)，自動(dòng)駕駛大腦可能會(huì)誤認(rèn)為前方有障礙物而采取緊急剎車(chē)。雖然目前有技術(shù)嘗試通過(guò)算法來(lái)過(guò)濾這些干擾，但在極端天氣下，有效探測(cè)距離的縮短是物理層面的必然結(jié)果。比如在能見(jiàn)度100米的霧天，原本能看200米的激光雷達(dá)，其有效探測(cè)范圍可能會(huì)銳減到幾十米甚至更低。

　　不同波長(zhǎng)的激光雷達(dá)在雨霧天的表現(xiàn)也不一樣。目前市面上主要有905納米和1550納米兩種主流方案。905納米激光雷達(dá)工藝成熟、成本較低，但為了保護(hù)人眼安全，它的發(fā)射功率受到嚴(yán)格限制，這也導(dǎo)致它在雨霧中的穿透距離相對(duì)受限。

　　1550納米的激光雷達(dá)被認(rèn)為是人眼安全的波長(zhǎng)，因?yàn)檫@個(gè)頻段的光會(huì)被人眼玻璃體吸收，不會(huì)到達(dá)視網(wǎng)膜，因此可以大幅提高發(fā)射功率，探測(cè)更遠(yuǎn)的距離。不過(guò)，1550納米在雨天反而受限。

　　有研究顯示，1550納米正好處于水的一個(gè)強(qiáng)吸收峰附近，這意味著雨水對(duì)1550納米激光的能量吸收比905納米更嚴(yán)重。也就是說(shuō)，在濃霧中，1550納米憑借更高的功率或許能看得稍遠(yuǎn)一點(diǎn)，但如果是在大雨傾盆的環(huán)境下，它的衰減速度反而可能比905納米更快。

　　這種復(fù)雜的物理特性意味著，僅僅依靠提升激光雷達(dá)的功率或更換波長(zhǎng)，并不能從根本上解決光波在惡劣天氣下表現(xiàn)不佳的問(wèn)題。

　　毫米波雷達(dá)的全天候優(yōu)勢(shì)與成像進(jìn)化

　　毫米波雷達(dá)的長(zhǎng)波長(zhǎng)特性賦予了它抗干擾的本錢(qián)，但它一直存在一個(gè)問(wèn)題，那就是雖然看得遠(yuǎn)，但看不準(zhǔn)。傳統(tǒng)雷達(dá)的分辨率很低，它只能告訴自動(dòng)駕駛電腦前方有一個(gè)點(diǎn)在移動(dòng)，但無(wú)法區(qū)分那是一個(gè)行人在過(guò)馬路，還是路邊停著的一輛大卡車(chē)。

　　這種精細(xì)度的缺失，使得它長(zhǎng)期以來(lái)只能作為輔助角色，用于自適應(yīng)巡航或盲區(qū)監(jiān)測(cè)。

　　隨著技術(shù)的發(fā)展，4D毫米波雷達(dá)(也稱(chēng)成像雷達(dá))被不斷提及。傳統(tǒng)雷達(dá)只能探測(cè)距離、速度和水平角度，而4D雷達(dá)增加了一個(gè)關(guān)鍵維度，即高度。通過(guò)增加天線數(shù)量并引入復(fù)雜的MIMO技術(shù)，4D雷達(dá)可以合成一個(gè)非常大的虛擬天線孔徑，從而獲得類(lèi)似激光雷達(dá)的高清點(diǎn)云圖。

　　這意味著，即使在漫天大霧、激光雷達(dá)徹底停擺的時(shí)候，4D毫米波雷達(dá)依然能通過(guò)電磁波“看”清前方車(chē)輛的高度和輪廓，甚至能分辨出前方是立交橋還是停在路邊的故障車(chē)。

　　此外，毫米波雷達(dá)還有一個(gè)激光雷達(dá)難以企及的功能，那就是多普勒測(cè)速。它能直接利用物理效應(yīng)瞬間算出目標(biāo)的精確運(yùn)動(dòng)速度，而不需要像激光雷達(dá)那樣通過(guò)對(duì)比前后兩幀畫(huà)面的位移來(lái)估算。

　　在能見(jiàn)度低、路面打滑的雨天，能夠?qū)崟r(shí)掌握周?chē)?chē)輛的動(dòng)態(tài)速度，對(duì)于自動(dòng)駕駛決策的安全性來(lái)說(shuō)至關(guān)重要。這種測(cè)量方式極大地降低了感知環(huán)節(jié)的延遲，為車(chē)輛避讓和緊急制動(dòng)爭(zhēng)取了寶貴的時(shí)間。

　　從成本和維護(hù)的角度看，毫米波雷達(dá)也具有巨大的商業(yè)優(yōu)勢(shì)。它的核心組件多為半導(dǎo)體工藝制成，隨著出貨量的增加，成本大幅下降，且由于其不涉及復(fù)雜的機(jī)械旋轉(zhuǎn)或精密的光學(xué)準(zhǔn)直系統(tǒng)，它對(duì)環(huán)境的耐用性更強(qiáng)。

　　在雨天行車(chē)時(shí)，路面濺起的泥水或塵?？赡軙?huì)遮擋傳感器的表面，毫米波對(duì)此表現(xiàn)出了極強(qiáng)的包容度，即使表面被少量泥沙覆蓋，其穿透能力依然能保證探測(cè)功能的正常運(yùn)作。

　　傳感器融合的必要性

　　既然毫米波雷達(dá)在雨霧天性能強(qiáng)悍，而激光雷達(dá)在晴天精度更高，那么自動(dòng)駕駛系統(tǒng)是否需要二選一?答案是否定的。在目前的行業(yè)共識(shí)中，除了極少數(shù)堅(jiān)持純視覺(jué)方案的企業(yè)外，大多數(shù)車(chē)企都傾向于將兩者融合使用。

　　在正常駕駛條件下，激光雷達(dá)主導(dǎo)環(huán)境建模，為系統(tǒng)提供極致的細(xì)節(jié)感知。而當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到降雨量或霧氣濃度超過(guò)一定閾值時(shí)，感知權(quán)重會(huì)向毫米波雷達(dá)傾斜。

　　毫米波雷達(dá)提供的大量運(yùn)動(dòng)目標(biāo)數(shù)據(jù)會(huì)與激光雷達(dá)殘存的點(diǎn)云信息進(jìn)行比對(duì)校驗(yàn)。如果激光雷達(dá)因?yàn)橛甑胃蓴_產(chǎn)生了一個(gè)虛假障礙物，而毫米波雷達(dá)的回波卻顯示前方空曠，決策系統(tǒng)就能根據(jù)多維度的驗(yàn)證邏輯排除誤報(bào)。

　　華為等廠商在硬件布局上采取了更為激進(jìn)的策略。他們?cè)谧钚碌母兄桨钢屑闪烁呔€數(shù)激光雷達(dá)和高性能4D毫米波雷達(dá)。這種方案在極端暴雨的夜晚仍能保持極高的穩(wěn)定性，正是因?yàn)楫?dāng)可見(jiàn)光和近紅外光都被雨幕遮蔽時(shí)，毫米波成為了最后的感知防線。