機(jī)械手是模仿人的手部動(dòng)作，按給定程序、軌跡和要求實(shí)現(xiàn)自動(dòng)抓取、搬運(yùn)和操作的自動(dòng)裝置。它特別是在高溫、高壓、多粉塵、易燃、易爆、放射性等惡劣環(huán)境中，以及笨重、單調(diào)、頻繁的操作中代替人作業(yè)，獲得日益廣泛的應(yīng)用。

機(jī)械手的是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手能自動(dòng)化定位控制并可重新編程序以變動(dòng)的多功能機(jī)器，并有多個(gè)自由度，可用來搬運(yùn)物體以完成在不同環(huán)境中的工作。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國(guó)民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。

2. 機(jī)械手的主要結(jié)構(gòu)介紹

機(jī)械手的種類，按驅(qū)動(dòng)方式可分為機(jī)械式、氣動(dòng)式、液壓式、電動(dòng)式機(jī)械手；按適用范圍可分為專用機(jī)械手與通用機(jī)械手兩種；按運(yùn)動(dòng)軌跡控制方式可分為點(diǎn)位控制與連續(xù)軌跡控制機(jī)械手等。

2.1 圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人